具有驻留时间传输的事件触发协同控制器

我们通过将事件触发控制纳入稳定化协同控制器中，提出用于非线性连续时间系统的新型事件触发协同控制器。我们指出，常见事件触发条件的朴素应用可能由于闭环系统的联合跳变动力学而无法保证驻留时间传输。在温和条件下，我们发展了一套事件触发协同控制器，同时保证驻留时间传输和全局渐近稳定性。通过数值模拟，我们展示了所提控制器在刚体姿态稳定问题上的有效性。