基于神经网络的非线性多智能体系统(UGV)分布式协同编队控制
系统与控制
2024-03-21 v1 系统与控制
摘要
本文研究多智能体系统(MAS)的分布式协同编队问题。提出使用适当的神经网络控制方法来应对编队要求(不确定动态模型)。针对一类二阶非线性多智能体系统,开发了一种基于神经网络的自适应领导者-跟随者分布式协同编队控制方法。神经网络用于计算系统数据,包括输入层(位置、速度)、隐藏层和输出层。通过领导者-跟随者方法与神经网络的协同,在复杂系统或复杂条件下获得了一种有效的协同编队控制方法。利用李雅普诺夫稳定性理论、图论和状态空间方法推导了系统稳定性的充分条件。通过仿真,从多智能体系统编队控制的主要数据中获得了研究结果,并验证了系统在协同编队中能够实现一致性、稳定性、可靠性和准确性。
引用
@article{arxiv.2403.13473,
title = {Distributed Cooperative Formation Control of Nonlinear Multi-Agent System (UGV) Using Neural Network},
author = {Si Kheang Moeurn},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.13473},
year = {2024}
}
备注
6 pages, 5 figures