多失踪者跟踪的自航模控制
机器人学
2024-09-23 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
过去几年，无人机技术的诸多进展为无人机搜索和拯救操作开辟了道路，极大影响了关键救命任务的结果。本文聚焦于使用自主无人机代理人进行多失踪者跟踪这一具有挑战性的任务。依托现代嵌入式设备的计算能力，我们提出了基于模型预测控制（MPC）的框架，用于跟踪假设在海难后漂浮的多个失踪者。我们考虑一个静止的雷达传感器负责通过提供每个失踪者初始状态的噪声测量来启动搜寻任务。无人机代理人旨在通过其装配的 onboard 摄像传感器进行检测和跟踪受限感知范围内的移动目标。本文还通过训练和评估各种卷积神经网络（CNN），实验确定从真实世界数据中获得的目标检测概率。广泛的定性和定量评估表明，所提出方法的性能优异。
引用
@article{arxiv.2409.13305,
title = {Model Predictive Control For Multiple Castaway Tracking with an Autonomous Aerial Agent},
author = {Andreas Anastasiou and Savvas Papaioannou and Panayiotis Kolios and Christos G. Panayiotou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.13305},
year = {2024}
}