基于实用无线信道的远程无人地面车辆控制：一种模型预测控制方法
系统与控制
2024-03-14 v1 系统与控制
摘要
针对受意外丢包和不确定性影响的无线网络化控制系统（WNCS），本文提出了一种基于模型预测控制（MPC）的实用控制方案，该方案考虑了丢包、延迟、过程噪声和测量噪声。本文对拟静态瑞利衰落信道进行了讨论，以增强在真实世界环境中基本假设的现实性。为达到理想性能，所提出的控制方案利用了直接多重打靶MPC的预测能力，并采用了一种补偿策略来减轻无线信道缺陷的影响。我们没有将含噪测量值直接输入MPC，而是采用扩展卡尔曼滤波器（EKF）来减轻测量噪声和过程扰动的影响。最后，我们在模拟的无人地面车辆（UGV）上实现了所提出的MPC算法，并进行了一系列实验，以评估我们的控制方案在各种场景下的性能。通过我们的仿真结果和比较分析，我们利用多种指标证实了我们的方法所带来的有效性和改进。
引用
@article{arxiv.2403.08398,
title = {Remote UGV Control via Practical Wireless Channels: A Model Predictive Control Approach},
author = {inghao Cao and Subhan Khan and Wanchun Liu and Yonghui Li and Branka Vucetic},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.08398},
year = {2024}
}