无人机动态雷达网络：一种联合导航与跟踪方法
信息论
2020-07-23 v1 机器学习
多智能体系统
math.IT
摘要
如今，关于为小型飞行机器人赋予自主感知和在线导航能力的研究兴趣日益增长。这将实现大量应用，从远程监控到物流、智慧城市以及危险环境中的紧急援助。在此背景下，一个新兴问题是跟踪隐藏在建筑物后或混杂在大型无人机网络中的未经授权的小型无人机。与当前主要基于静态地面雷达的解决方案不同，本文提出了一种无人机动态雷达网络的概念，用于对恶意目标进行实时高精度跟踪。为此，我们描述了一种利用异构感知信息实时导航无人机以跟踪动态目标的解决方案。这些信息通过多跳方式由无人机与邻居共享，使得每个智能体上的局部贝叶斯估计器能够跟踪目标。由于从信息收集角度来看并非所有路径都等价，无人机通过最小化目标状态的后验协方差矩阵（在无人机运动学和防碰撞约束下）来规划自身轨迹。我们的结果表明，与固定配置相比，动态雷达网络能够获得更好的定位结果，并且机载传感器技术如何影响对不同雷达散射截面目标的跟踪精度，尤其是在非视距情况下。
引用
@article{arxiv.2001.04560,
title = {Dynamic Radar Network of UAVs: A Joint Navigation and Tracking Approach},
author = {Anna Guerra and Davide Dardari and Petar M. Djuric},
journal= {arXiv preprint arXiv:2001.04560},
year = {2020}
}