使用单相机重建无人机三维轨迹

无人机已广泛应用于各个领域，但近期用于非法和危险目的的无人机数量有所增加。为防范此类非法无人机，本文提出一种利用单相机重建无人机三维轨迹的新框架。通过利用已标定相机，我们挖掘二维与三维空间之间的关系。使用无人机跟踪器在二维图像中自动跟踪无人机并估计其二维旋转。通过将估计的二维无人机位置与其实际长度信息和相机参数相结合，我们从几何上推断无人机的三维轨迹。为解决公开无人机数据集的缺乏，我们还创建了合成二维与三维无人机数据集。实验结果表明，所提方法能准确重建三维空间中的无人机轨迹，并展示了我们的框架基于单相机的监视系统的潜力。