基于单芯片毫米波雷达的无改装无人机三维运动捕捉
机器人学
2020-11-16 v1
摘要
对 aerial robots 进行精确的三维运动捕捉，是在仓库或工厂等室内环境中实现自主操作的关键推动因素，同时也能推动这些领域的研究进展。目前最常用的解决方案是光学运动捕捉（如 VICON）和超宽带（UWB），但由于需要在追踪区域周围布置多个相机/传感器，这些方案成本高且部署繁琐。它们还要求无人机进行改装以携带主动或被动标记。在这项工作中，我们提出了一种基于单芯片毫米波（mmWave）雷达、可快速部署的低成本系统。重要的是，无人机无需改装或配备任何标记，因为我们利用了旋转螺旋桨产生的多普勒信号。此外，从单点即可实现三维追踪，极大简化了部署。我们开发了一种新颖的深度神经网络，并展示了在 10Hz 下达到分米级精度的三维追踪，性能优于经典基线方法。我们希望这一低成本系统能够催化低成本的无人机研究并提升自主能力。
引用
@article{arxiv.2011.06730,
title = {3-D Motion Capture of an Unmodified Drone with Single-chip Millimeter Wave Radar},
author = {Peijun Zhao and Chris Xiaoxuan Lu and Bing Wang and Niki Trigoni and Andrew Markham},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.06730},
year = {2020}
}
备注
Submitted to The 2021 International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2021)