自动驾驶中的 4D 毫米波雷达：综述
信号处理
2024-04-29 v4 机器人学
摘要
4D 毫米波（mmWave）雷达能够测量目标的距离、方位角、仰角和速度，在自动驾驶领域引起了相当大的关注。这归因于其在极端环境中的鲁棒性以及速度和仰角测量能力。然而，尽管其传感理论与应用相关研究迅速发展，目前明显缺乏关于 4D 毫米波雷达主题的全面综述。为弥补这一空白并激励未来研究，本文对 4D 毫米波雷达在自动驾驶中的应用进行了详尽综述。首先，本文回顾了 4D 毫米波雷达的理论背景与进展，涵盖信号处理流程、分辨率提升方法和外参标定过程等方面。随后介绍了基于学习的雷达数据质量提升方法。接着，本文介绍了自动驾驶感知、定位与建图任务中的相关数据集与应用算法。最后，本文展望了自动驾驶 4D 毫米波雷达领域的未来趋势。据我们所知，这是首篇专门致力于自动驾驶 4D 毫米波雷达的综述。
引用
@article{arxiv.2306.04242,
title = {4D Millimeter-Wave Radar in Autonomous Driving: A Survey},
author = {Zeyu Han and Jiahao Wang and Zikun Xu and Shuocheng Yang and Lei He and Shaobing Xu and Jianqiang Wang and Keqiang Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.04242},
year = {2024}
}