DenserRadar：一种基于稠密 LiDAR 点云的 4D 毫米波雷达点云检测器
机器人学
2024-05-09 v1
摘要
4D 毫米波（mmWave）雷达凭借其在极端环境中的鲁棒性、广泛的检测范围以及测量速度和高度的能力，在增强自动驾驶系统在边缘场景下的感知能力方面展现出了巨大潜力。然而，4D mmWave 雷达点云固有的稀疏性和噪声限制了其进一步发展和实际应用。在本文中，我们引入了一种新颖的 4D mmWave 雷达点云检测器，它利用高分辨率稠密 LiDAR 点云。我们的方法从拼接的 LiDAR 点云构建稠密 3D 占据真值，并采用一个专门设计的网络 DenserRadar。在 K-Radar 数据集上，所提出的方法在点云密度和准确性方面均超越了现有的基于概率和基于学习的雷达点云检测器。
引用
@article{arxiv.2405.05131,
title = {DenserRadar: A 4D millimeter-wave radar point cloud detector based on dense LiDAR point clouds},
author = {Zeyu Han and Junkai Jiang and Xiaokang Ding and Qingwen Meng and Shaobing Xu and Lei He and Jianqiang Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.05131},
year = {2024}
}