Firefly:利用可见光通信辅助无人机定位
机器人学
2021-12-14 v1
摘要
无人机尚未被完全信任。它们依赖无线电和摄像头进行导航,引发了安全和隐私担忧。这些系统可能失效导致事故,或被滥用于未经授权的拍摄。考虑到近期允许商用无人机仅在夜间飞行的法规,我们提出了一种全新的方法:无人机从人造照明中获取导航信息。在我们的系统中,标准灯泡调制其亮度以发送信标,无人机通过简单光电二极管解码该信息。该光学信息与无人机中的惯性和高度传感器结合,无需无线电、GPS或摄像头即可提供定位。我们的框架是首个利用光提供三维无人机定位的方案,并使用由四个光信标和一个迷你无人机组成的测试平台进行了评估。我们表明,该方法可将无人机定位在实际位置的几十厘米范围内,且与最先进的定位方法相比,将定位误差降低了42%。
引用
@article{arxiv.2112.06677,
title = {Firefly: Supporting Drone Localization With Visible Light Communication},
author = {Ricardo Ampudia Hernández and Talia Xu and Yanqiu Huang and Marco A. Zúñiga Zamalloa},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.06677},
year = {2021}
}