iDROP：基于优化信标布置的无人机室内导航鲁棒定位
信号处理
2022-01-27 v1
摘要
无人机在许多应用中需要具备完全或部分自主飞行以完成任务的能力。为实现这些完全/部分自主飞行，无人机首先需能够持续定位自身。随后导航指令信号将生成并传送至无人机控制器单元。本文提出一种称为 iDROP（基于优化信标布置的无人机室内导航鲁棒定位）的无人机定位方案，专为 GPS 拒止环境（如室内空间）设计。iDROP 不依赖 GPS 信号，而是利用扬声器生成的超声声学信号使无人机估计其位置。一般而言，定位误差源于两个因素：测距误差以及发射机与接收机间相对几何引起的误差。iDROP 缓解这两类误差，为无人机提供高精度三维定位方案。iDROP 采用对多径衰落鲁棒的波形。此外，通过将信标布置于最优位置，降低了发射机与接收机间相对几何引起的定位误差。
引用
@article{arxiv.2201.10698,
title = {iDROP: Robust Localization for Indoor Navigation of Drones with Optimized Beacon Placement},
author = {Alireza Famili and Angelos Stavrou and Haining Wang and Jung-Min and Park},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.10698},
year = {2022}
}
备注
10 pages, 6 figures, 2 tables. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2111.03764; text overlap with arXiv:2201.10488