OPTILOD：面向无人机高精度室内定位的最优信标布置

在许多应用中，无人机需要完全或部分自主运行。为完全或部分自主飞行，无人机需要获取位置服务以得到导航指令。虽然使用全球定位系统（GPS）是显而易见的选择，但GPS并非总可用，可能被欺骗或干扰，且在室内和地下环境中误差极高。使用信标的测距方法是定位的流行方法之一，尤其适用于室内环境。一般而言，此类定位误差源于两个因素：测距误差以及信标与待定位目标物体间相对几何引起的误差。本文提出OPTILOD（面向无人机高精度室内定位的最优信标布置），一种用于三维室内环境中部署信标最优布置的优化算法。OPTILOD利用进化算法的进展来计算最少数量的信标及其最优布置，以最小化定位误差。这些问题属于混合整数规划（MIP）类，且均被视为NP难。尽管如此，OPTILOD能够高效地同时提供多种最小化定位误差与已部署信标数量的优化信标配置。