在城市区域寻找着陆点：一种多分辨率概率方法
机器人学
2022-12-21 v1
摘要
本文研究在密集城市环境中为无人机寻找着陆点的问题。快速探索与高分辨率之间的冲突需求通过一种多分辨率方法得以解决，无人机在不同高度递减地收集视觉信息，使得所获取图像的空间分辨率单调递增。使用概率分布来捕捉每个地形块的决策过程不确定性。随着来自不同高度的信息被收集，这些分布随之更新。当某个地形块的置信度超过预设阈值时，即宣告其适合着陆。该方法的主要构建模块之一是一个语义分割算法，该算法为单视图的每个像素赋予概率。决策算法将这些概率与先验数据及先前测量结果相结合，以获得最佳估计。通过展示由逼真的闭环仿真器生成的若干示例来说明其可行性。
引用
@article{arxiv.2204.12592,
title = {Finding a Landing Site on an Urban Area: A Multi-Resolution Probabilistic Approach},
author = {Barak Pinkovich and Boaz Matalon and Ehud Rivlin and Hector Rotstein},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.12592},
year = {2022}
}