城市仿真中屋顶着陆点的实时识别与选择
机器人学
2019-03-12 v1
摘要
城市中的安全自主着陆是不断增长的无人机系统（UAS）行业的必然要求。在紧急情况下，建筑屋顶尤其是平屋顶可为小型 UAS 提供局部安全着陆区。本文基于 LiDAR 与相机传感器反馈，研究屋顶安全着陆区的实时识别与选择。在 Unreal 游戏引擎中构建了视觉高保真模拟城市，特别注意准确生成屋顶及其上常见障碍物，如空调机组、水塔、通风口。AirSim 作为 Unreal 的机器人模拟插件，提供无人机仿真与控制，并能够从模拟 Unreal 世界中输出视频与 LiDAR 传感器数据流。在随机化模拟城市上训练神经网络以提供像素分类模型。提出一种新算法，通过融合 LiDAR 与视觉数据，在附近屋顶上寻找最优无障着陆位置。
引用
@article{arxiv.1903.03829,
title = {Realtime Rooftop Landing Site Identification and Selection in Urban City Simulation},
author = {Jeremy Castagno and Yu Yao and Ella Atkins},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.03829},
year = {2019}
}