LiDARsim：利用真实世界实现逼真激光雷达仿真
计算机视觉与模式识别
2020-06-17 v1
摘要
我们着手解决生成逼真激光雷达点云仿真的问题，激光雷达是大多数自动驾驶车辆偏好的传感器。我们认为，相比使用基于CAD/程序化模型构建的虚拟世界，通过利用真实数据，我们可以更逼真地仿真复杂世界。为此，我们首先通过自驾车队在多个城市行驶构建大型3D静态地图和3D动态物体目录。然后我们可以通过从目录中选择一个场景，并将自动驾驶车辆（SDV）和一组来自目录的动态物体“虚拟”放置在场景中合理位置来生成场景。为产生逼真仿真，我们开发了一种新颖仿真器，兼具基于物理与基于学习仿真的优势。我们首先在3D场景上利用光线投射，随后使用深度神经网络产生相对于基于物理仿真的偏差，生成逼真的激光雷达点云。我们展示了LiDARsim在长尾事件感知算法测试及安全关键场景端到端闭环评估中的效用。
引用
@article{arxiv.2006.09348,
title = {LiDARsim: Realistic LiDAR Simulation by Leveraging the Real World},
author = {Sivabalan Manivasagam and Shenlong Wang and Kelvin Wong and Wenyuan Zeng and Mikita Sazanovich and Shuhan Tan and Bin Yang and Wei-Chiu Ma and Raquel Urtasun},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.09348},
year = {2020}
}
备注
CVPR 2020 (Oral)