利用三维物体提议进行物体跟踪
机器人学
2018-06-27 v1 计算几何
计算机视觉与模式识别
摘要
三维物体提议，即三维场景中快速检测出的可能包含感兴趣物体的区域，是提高物体检测框架计算效率与精度的有效途径。在本工作中，我们提出一种新颖的在线方法，在RGB-D视频序列中使用我们先前开发的三维物体提议，通过形状匹配来匹配并跟踪场景中的静态物体。我们的主要观察是深度图像提供了关于场景几何的重要信息，而这在物体匹配技术中常被忽略。我们的方法在单线程CPU上于UW-RGBD场景数据集上用MATLAB耗时不到一秒，因此有望用于无人机(UAV)、四旋翼与无人机的低功耗芯片中。
引用
@article{arxiv.1712.06780,
title = {Tracking objects using 3D object proposals},
author = {Ramanpreet Singh Pahwa and Tian Tsong Ng and Minh N. Do},
journal= {arXiv preprint arXiv:1712.06780},
year = {2018}
}
备注
4 pages, 4 figures, published in APSIPA 2017