基于网格的对象跟踪：通过光线追踪实现动态语义三维场景图
机器人学
2024-08-12 v1
摘要
在本文中，我们提出了一种利用测距传感器和RGB相机进行三维几何场景图生成的新方法。我们首先使用YOLOv8s模型检测实例级关键点，通过求解PnP来计算已知物体的六维姿态估计。我们采用光线追踪方法来跟踪由物体实例的网格模型组成的几何场景图。与经典的点对点匹配相比，这种方法在物体实例之间存在遮挡时能产生更鲁棒的结果。我们表明，使用这种混合策略可以实现鲁棒的自定位、测距传感器数据的预分割以及使用相同环境表示的物体姿态精确跟踪。所有检测到的物体都被整合到一个语义场景图中。该场景图随后作为语义映射框架的前端，以支持空间推理。
引用
@article{arxiv.2408.04979,
title = {Mesh-based Object Tracking for Dynamic Semantic 3D Scene Graphs via Ray Tracing},
author = {Lennart Niecksch and Alexander Mock and Felix Igelbrink and Thomas Wiemann and Joachim Hertzberg},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.04979},
year = {2024}
}