利用地面相机基于飞行动力学恢复无人机轨迹
计算机视觉与模式识别
2017-11-22 v2 机器人学
摘要
我们提出一种新方法，用于估计在由多个固定地面相机监控的3D空域内飞行的物体（如四旋翼无人机）的6自由度轨迹。该方法基于一种新的从运动恢复结构公式，用于对具有已知运动动力学的单移动点进行三维重建。我们的主要贡献是一种新的光束法平差流程，该流程除了优化相机位姿外，还利用基于运动动力学（或具体为飞行动力学）的先验对点轨迹进行正则化。此外，我们可以推断出发送给无人机自动驾驶仪的决定其飞行轨迹的底层控制输入。我们的方法既不需要完美的单视图跟踪，也不需要跨视图的外观匹配。为了鲁棒性，我们允许跟踪器在每个视频的每帧中生成多个检测。真实的检测以及跨视频的数据关联通过使用鲁棒的多视图三角测量来估计，并随后在我们的光束法平差流程中进行细化。在模拟数据上的定量评估以及在来自室内和室外场景的真实视频上的实验证明了我们方法的有效性。
引用
@article{arxiv.1612.00192,
title = {Flight Dynamics-based Recovery of a UAV Trajectory using Ground Cameras},
author = {Artem Rozantsev and Sudipta N. Sinha and Debadeepta Dey and Pascal Fua},
journal= {arXiv preprint arXiv:1612.00192},
year = {2017}
}