从自组织相机网络重建三维飞行轨迹
机器人学
2020-07-30 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
我们提出了一种仅利用未知步调、可能存在卷帘快门畸变且视角未知的相机所录制视频来重建 airborne 机器人系统三维轨迹的方法。我们的方法能够以廉价且易于部署的设备，对动态飞行目标实现鲁棒且精确的外向内跟踪。我们表明，尽管约束条件较弱，计算机视觉的最新进展使得从非同步、未标定的消费级相机网络重建三维轨迹成为可能，并在真实的野外实验中验证了所提方法。我们公开了代码与数据，包括来自差分 GNSS 导航的厘米级精度真值。
引用
@article{arxiv.2003.04784,
title = {Reconstruction of 3D flight trajectories from ad-hoc camera networks},
author = {Jingtong Li and Jesse Murray and Dorina Ismaili and Konrad Schindler and Cenek Albl},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.04784},
year = {2020}
}
备注
IROS 2020 camera ready version