网络化空中智能体集群的协同滚动时域三维覆盖控制
机器人学
2024-01-30 v1
摘要
本工作提出了一种滚动时域覆盖控制方法，允许多个自主空中智能体协同工作，以覆盖目标三维物体的总表面积。本工作中提出的协同覆盖问题被表述为一个最优控制问题，联合优化智能体的运动学和相机控制输入，同时考虑智能体团队之间旨在最小化重复工作的耦合约束。为了在有限的规划时域内生成前瞻性覆盖轨迹，所提出的方法将可见性约束集成到覆盖控制器中，以确定相对于智能体未来状态的物体可见部分。特别地，我们展示了如何将非线性和非凸的可见性确定约束转化为逻辑约束，从而可以轻松地嵌入到混合整数优化规划中。
引用
@article{arxiv.2401.15674,
title = {Cooperative Receding Horizon 3D Coverage Control with a Team of Networked Aerial Agents},
author = {Savvas Papaioannou and Panayiotis Kolios and Theocharis Theocharides and Christos G. Panayiotou and Marios M. Polycarpou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.15674},
year = {2024}
}