安全自适应多智能体覆盖控制
最优化与控制
2023-06-09 v1
摘要
本文针对具有执行器故障与时变不确定性的多智能体系统，提出一种安全自适应覆盖控制器。应用质心 Voronoi 剖分（CVT）生成多智能体系统覆盖感兴趣区域的最优构型。由于传统的基于 CVT 的控制器无法避免具有非零尺寸的智能体之间的碰撞，我们设计了基于控制障碍函数（CBF）的控制器以确保避碰，并采用基于函数逼近技术（FAT）的设计来处理系统不确定性。所提控制器在仿真中得到了验证。
引用
@article{arxiv.2306.05187,
title = {Safe Adaptive Multi-Agent Coverage Control},
author = {Yang Bai and Yujie Wang and Xiaogang Xiong and Mikhail Svinin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.05187},
year = {2023}
}