面向非合作多智能体系统的基于信任的可调速率控制障碍函数
最优化与控制
2022-04-12 v1 机器人学
摘要
为多智能体系统高效且鲁棒地完成任务，一个智能体必须能够区分合作型智能体与非合作型智能体，即不合作与对抗型智能体。刻画安全性与协作性的任务描述通常可编码为控制障碍函数（CBFs）。本工作中，我们首先开发一种信任度量，每个智能体用它形成自身对其他智能体合作程度的信念。该度量用于调整 CBFs 允许系统轨迹接近安全区域边界的速率。然后，基于所提出的信任概念，我们提出一种可调速率 CBF 框架，与身份不可知的实现（将合作与非合作智能体同等对待）相比，该框架带来较不保守的性能。最后，在非合作智能体存在的情况下，我们通过仿真展示了我们的控制算法在异构多智能体系统上的应用。
引用
@article{arxiv.2204.04555,
title = {Trust-based Rate-Tunable Control Barrier Functions for Non-Cooperative Multi-Agent Systems},
author = {Hardik Parwana and Dimitra Panagou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.04555},
year = {2022}
}
备注
Submitted to a conference for review