前向完备性及其在自动驾驶车辆控制中的应用

前向完备系统保证其解对所有正时间全局存在。本文针对开集上定义的有限维系统，提出一种放宽的前向完备性 Lyapunov 型条件，该条件不要求 Lyapunov 型函数沿系统解有界。随后利用相应条件设计自主二维运动，重点是基于自行车运动学模型的自动驾驶车辆无车道巡航控制器。所导出的反馈律（巡航控制器）是分散式的，可考虑避碰、变宽度道路、匝道以及各车辆不同期望速度。