基于 Lyapunov 的 $\mathcal{L}_2$-稳定 PI 类控制：四轮独立驱动转向机器人
机器人学
2026-02-18 v1
摘要
本文提出一种基于 Lyapunov 合成的 PI 类控制器，用于四轮独立驱动转向机器人的 -稳定运动控制。采用经验证的结构模型，使控制器设计能够实现稳定性和适用于实时操作的性能保证。构建 Lyapunov 函数，给出显式界限和 稳定性结果，支持降低配置相关性影响的反馈控制设计。所得控制律保持 PI 类形式，适用于标准嵌入式实现，同时保留严格的稳定性特性。通过在实际四轮移动机器人平台上进行实验，验证了其有效性和鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2602.15424,
title = {Lyapunov-Based $\mathcal{L}_2$-Stable PI-Like Control of a Four-Wheel Independently Driven and Steered Robot},
author = {Branimir Ćaran and Vladimir Milić and Bojan Jerbić},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.15424},
year = {2026}
}
备注
SUBMITTED FOR POTENTIAL PUBLICATION IN IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS. PREPRINT VERSION