大型无车道环岛上的自动驾驶车辆控制(扩展版)
系统与控制
2023-11-29 v2 系统与控制
摘要
由于几何复杂性以及驶入、绕行和驶出车辆之间的频繁冲突,控制大型无车道环岛上的自动驾驶车辆具有挑战性。本文提出了一种综合方法来控制环岛内及相连道路分支上的车辆。所开发的实时车辆运动策略依赖于离线计算的宽重叠运动走廊,每个起讫点(OD)运动对应一个,其划定了相应 OD 车辆的可允许运动区域。此外,与目的地相关的依赖于空间的期望朝向被确定,以减轻潜在的车辆冲突并减少行程距离。采用分布式的(每车)运动控制策略,使用两个非线性反馈控制器(NLFC)分别用于圆周和直线运动,以在相应 OD 走廊内将每辆车导航至其目的地,同时考虑期望朝向并避免与其他车辆碰撞;而边界控制器保证走廊边界不被违反且不会错过出口。作为一个过于复杂的案例研究,我们考虑了巴黎戴高乐广场著名的环岛,其宽度为 38 m 并包含十几条双向放射状街道,因此共有 144 个 OD。所提出方法的恰当性和有效性通过微观仿真和宏观数据评估得到了验证。
引用
@article{arxiv.2310.17357,
title = {Controlling Automated Vehicles on Large Lane-free Roundabouts (Extended Version)},
author = {Mehdi Naderi and Markos Papageorgiou and Dimitrios Troullinos and Iasson Karafyllis and Ioannis Papamichail},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.17357},
year = {2023}
}
备注
16 pages, 21 figures, 1 table, and 47 equations As compared with the previous version: - Some minor changes in the text - The first simulation is replaced with a new one to have more clear figures