与前方车辆舒适避撞的关键区域
机器人学
2023-03-28 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提供了一个通用框架，用于高效获取避撞系统恰为避免追尾碰撞所需的适当干预时间。所提出的框架结合了驾驶员舒适模型与车辆模型。我们展示了基于加速度和加加速度的驾驶员转向操纵与转向角和转向角速度曲线之间存在关系。我们研究了四种不同车辆模型如何影响为避免追尾碰撞而需启动转向的时间。所评估的模型为：动态自行车模型（DM）、稳态转弯模型（SSCM）、运动学模型（KM）和点质量模型（PMM）。我们表明所有模型均可由参数时变线性系统描述。我们提供了三种使用线性系统为所有四种车辆模型高效计算干预时间的转向算法。其中两种算法使用后向可达性仿真，一种使用前向仿真。结果表明，对于特定的一组车辆条件，SSCM、KM和PMM不能准确估计干预时间。由于其计算速度快，带后向可达性算法的DM可用于快速离线安全收益评估，而带前向仿真算法的DM更适合在线实时使用。
引用
@article{arxiv.2303.14709,
title = {Critical Zones for Comfortable Collision Avoidance with a Leading Vehicle},
author = {Jordanka Kovaceva and Nikolce Murgovski and Balázs Kulcsár and Henk Wymeersch and Jonas Bärgman},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.14709},
year = {2023}
}