基于哈密顿-雅可比方法的驾驶辅助系统规避区域计算
最优化与控制
2019-11-28 v1
摘要
我们考虑为一个具有时变障碍物的非线性汽车碰撞规避模型计算安全区域的问题，该安全区域建模为非凸后向可达集。我们采用了哈密顿-雅可比-贝尔曼框架。给出了一种用于障碍物规避的水平集函数新表述，并获得了在整个时间区间上保证障碍物规避的充分条件，尽管这些条件仅在离散时刻被检验。随后研究并计算了包括各种道路构型、不同车辆与障碍物几何形状以及固定或移动障碍物在内的不同场景。计算涉及求解高达五维空间加时间且具有非光滑障碍物表示的非线性偏微分方程，为此使用了一种高效求解器。对于其中一个示例，还与直接最优控制方法进行了比较。
引用
@article{arxiv.1911.12222,
title = {Computation of avoidance regions for driver assistance systems by using a Hamilton-Jacobi approach},
author = {Ilaria Xausa and Robert Baier and Olivier Bokanowski and Matthias Gerdts},
journal= {arXiv preprint arXiv:1911.12222},
year = {2019}
}