基于哈密顿-雅可比表述的含移动障碍简单车辆时间最优路径
最优化与控制
2021-11-22 v1
摘要
我们考虑简单非完整车辆的时间最优路径规划问题。在以往类似工作中，车辆被简化为质点，且障碍物为静止的。我们的表述考虑了矩形车辆，并涉及动态规划原理与含时哈密顿-雅可比-贝尔曼（HJB）表述，从而允许移动障碍的存在。据我们所知，这是该问题首个允许移动障碍的 HJB 表述。我们设计了一种迎风有限差分格式来近似该方程，并通过若干合成算例展示了模型的有效性。
引用
@article{arxiv.2111.09951,
title = {Time-Optimal Paths for Simple Cars with Moving Obstacles in the Hamilton-Jacobi Formulation},
author = {Christian Parkinson and Madeline Ceccia},
journal= {arXiv preprint arXiv:2111.09951},
year = {2021}
}