有限积分器模型调节器及其在车辆转向控制中的应用
系统与控制
2023-04-27 v1 系统与控制
摘要
意外的横摆扰动，如单侧结冰路面制动、侧风力和轮胎破裂，由于驾驶员恐慌反应期长达 0.5 至 2 秒，很难由道路车辆驾驶员处理。自动驾驶员辅助系统在此驾驶员恐慌反应期内提供抵消的横摆力矩，以维持车辆横摆动力学稳定性。本文引入并使用了一种基于模型调节器控制架构的主动转向驾驶员辅助系统，用于此类情况下的横摆动力学稳定。模型调节器作为两自由度控制架构的一种特殊形式，以教程方式详细介绍和解释，其中也展示了其积分作用能力。假定有辅助转向作动系统，并开发了基于模型调节器的有限积分器版本转向控制器，以使辅助转向作动器不饱和。这种低频有限积分器实现也允许驾驶员处理低频转向和扰动抑制任务。线性仿真结果用于证明所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2304.13161,
title = {The Limited Integrator Model Regulator And its Use in Vehicle Steering Control},
author = {Bilin Aksun-Guvenc and Levent Guvenc},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.13161},
year = {2023}
}