基于意图的变道与车道保持触觉引导转向系统

共享转向辅助系统中的触觉引导因其对车辆控制的双向通信能力，在智能车辆领域引起了显著关注。通过在方向盘上施加连续扭矩，驾驶员和辅助系统可共享车辆的横向控制。然而，当前的触觉引导转向系统在辅助变道方面存在一些不足。本研究探索了一种新的转向交互方法，包括一种基于意图的触觉共享转向系统的设计与评估。这种基于意图的方法可通过检测驾驶员变道意图，同时支持车道保持与变道辅助。通过使用基于深度学习的方法对驾驶员关于越线的决策时机进行建模，提出了一种自适应增益控制方法以实现转向控制系统。提出了一种意图一致性方法，用于检测驾驶员与系统是否朝向相同目标轨迹行动，并准确捕捉驾驶员意图。进行了驾驶模拟器实验以测试系统性能。参与者需在有辅助方法和无辅助情况下各完成六次和一次试验。结果表明，该辅助系统在车道保持任务中降低了车道偏离风险，并能够支持快速且稳定的变道操作。