基于学习的圆形准直接驱动执行器设计及其在腿部机器人中的扭矩估计
机器人学
2025-03-21 v2
摘要
本文提出一种新颖方法，通过设计与实现圆形准直接驱动执行器来服务于腿部机器人。圆形齿轮机制具有天然的高扭矩密度和机械鲁棒性，相较于传统设计具有显著优势。通过将圆形齿轮集成到准直接驱动框架中，我们旨在提升腿部机器人性能，尤其是在高扭矩和动态负载任务中，同时保持轻量化。此外，我们开发了基于执行器网络的扭矩估计框架，有效缩小由圆形驱动复杂动力学引入的仿真-现实差距。该集成对于捕捉圆形驱动的复杂动力学至关重要，有助于提高学习效率、灵活性和适应性，以强化学习为方法。
引用
@article{arxiv.2410.16591,
title = {Cycloidal Quasi-Direct Drive Actuator Designs with Learning-based Torque Estimation for Legged Robotics},
author = {Alvin Zhu and Yusuke Tanaka and Fadi Rafeedi and Dennis Hong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.16591},
year = {2025}
}
备注
Proceeding to 2025 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA25)