阻抗控制测试台的构建

像人类一样控制与环境和物体的物理交互，是不同类型机器人的共同需求。为了有效控制这种交互，有必要控制施加于负载的功率，即交互力和交互速度。然而，无法同时独立控制这两个量。一种替代方案是控制它们之间的关系，例如通过阻抗控制和导纳控制。阻抗控制二维测试台（IC2D）是一种测试台，旨在允许在关节层面分析不同执行器和控制器的性能。因此，它被设计得尽可能通用，以允许线性和/或旋转运动的组合，使用电动和/或液压执行器，负载已知且由用户定义。该测试台遵循研究组定义的一组需求，是一个可靠、无背隙的机电系统，用于验证系统动力学模型和控制器设计，以及一个用于电动和液压执行器基准测试的宝贵实验装置。本文介绍了为确保测试台鲁棒性和可靠性所使用的机械、电气和液压配置。类似这样的测试台在全世界的机器人实验室中很常见。然而，IC2D 凭借其通用性、可靠性以及支持液压和电动执行器而脱颖而出。