基于遭遇型触觉显示器的硬度与刚度联合渲染中的掩蔽效应
机器人学
2021-10-15 v1 人机交互
摘要
对许多任务（包括骨科或牙科训练模拟器）而言，渲染稳定的硬表面是触觉领域的重要问题。当前阻抗设备无法提供足够力与刚度来渲染墙面，而导纳设备的高摩擦与高惯性使其难以渲染自由空间。我们提出通过结合触觉增强现实、无束缚触觉交互与遭遇型触觉显示器来解决这些局限。我们在运动学设备末端执行器上附着具有所需硬度的板，用户使用无束缚触笔与之交互。该方法使我们能基于所渲染对象直接改变末端执行器的硬度。本文评估改变末端执行器硬度如何掩蔽设备刚度并影响用户感知。人体受试者实验结果表明，当末端执行器由硬材料制成时，用户难以感知设备所渲染的底层刚度变化；而当末端执行器由软材料制成时，该刚度变化易于辨别。这些结果展示了我们的方法在渲染硬表面时规避触觉设备局限性的前景。
引用
@article{arxiv.2110.06982,
title = {Masking Effects in Combined Hardness and Stiffness Rendering Using an Encountered-Type Haptic Display},
author = {Naghmeh Zamani and Heather Culbertson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.06982},
year = {2021}
}