用于平滑触觉渲染的实时自适应预测方法
人机交互
2016-03-23 v1
摘要
本文中，我们提出一种实时自适应预测方法，用于在复杂场景中计算平滑且准确的触觉反馈。平滑触觉反馈是带有复杂虚拟物体的触觉渲染的一项重要任务。然而，在复杂场景中的多点接触期间，由于碰撞检测和基于物理的动态仿真需要高计算成本，触觉渲染的更新率通常会下降。如果以较低的更新率进行触觉渲染，可能会导致不连续或不稳定的力/力矩反馈。因此，为了实现平滑且准确的触觉渲染，力/力矩计算的更新率应保持高频且恒定。在所提方法中，提出了具有实时系数更新的自回归模型，用于在物理仿真期间预测交互力/力矩。此外，我们引入样条函数，根据物理仿真的更新率动态插值触觉显示中的平滑力/力矩。在实验中，我们展示了所提方法的可行性，并将其性能与其他方法和算法进行比较。结果表明，所提方法能够为复杂场景提供高更新率下平滑且准确的触觉力反馈。
引用
@article{arxiv.1603.06674,
title = {Real-time Adaptive Prediction Method for Smooth Haptic Rendering},
author = {Xiyuan Hou and Olga Sourina},
journal= {arXiv preprint arXiv:1603.06674},
year = {2016}
}