面向操作者肢体动力学在刚度触觉感知中作用的理解
机器人学
2021-07-23 v1 人机交互
摘要
构建能够渲染灵巧操作所需丰富感觉的触觉接口，对于人机闭环遥机器人系统（HiLTS）的发展至关重要。一个限制因素一直是对操作者肢体动力学和触觉探索动力学对触觉感知影响的具体知识匮乏。我们提议从单关节触觉探索以及物理与虚拟环境的反馈入手研究这些效应。在此，我们介绍了我们的实验装置——一个单自由度旋转运动觉触觉设备和肌电图（EMG）系统，以及我们在探究不同探索速度下刚度辨别阈值变化方面的初步发现。结果趋势表明，探索速度与辨别阈值之间可能存在关系，同时肌肉激活、探索速度与触觉反馈之间存在复杂的交互作用。
引用
@article{arxiv.2107.10788,
title = {Towards an Understanding of the Role Operator Limb Dynamics Plays in Haptic Perception of Stiffness},
author = {Mohit Singhala and Jeremy D. Brown},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.10788},
year = {2021}
}
备注
Accepted as Works-in-Progress paper in Haptics Symposium 2018