探究探索动力学对刚度感知的影响
机器人学
2021-07-26 v1
摘要
人在回路的遥操作系统的实用性在一定程度上取决于其能向操作者提供的反馈质量。虽然机器人与环境之间的动态交互通常可以被感知或建模，但人机界面的动态耦合往往被忽视。然而，通过 HiLTS 实现灵巧操作，需要仔细考虑人类触觉感知，因为它与人机界面处人体不断变化的肢体阻抗有关。在本文中，我们基于参与者的自然探索策略，在简单的 1-DoF 旋转运动学设备上以三种不同的角速度运行刚度感知任务，并给出了结果。我们将探索速度作为肢体阻抗的代理测量来评估其对性能的影响，结果表明需要进一步研究人体在主动探索过程中如何将身体动力学的知识纳入运动学感知。
引用
@article{arxiv.2107.11173,
title = {Investigating the effects of exploration dynamics on stiffness perception},
author = {Mohit Singhala and Jeremy D. Brown},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.11173},
year = {2021}
}
备注
Accepted as Works-in-Progress paper at World Haptics 2019