一种用于理解主从动力学对具身化与运动觉感知影响的新型遥操作测试平台
机器人学
2021-07-23 v1 人机交互
摘要
随着遥操作机器人系统日益普及，对触觉感知透明度的关注也在增加。然而，透明度代表了一种理论理想状态，因为大多数双向力反馈遥操作机器人在操作者与环境之间引入了动力学（刚度与阻尼）。为了实现真正的灵巧性，理解人类如何具身化这些遥操作机器人的动力学，从而将其与所探索的环境区分开来将是至关重要的。在这篇简短的手稿中，我们介绍了一种新型单自由度测试平台，旨在评估遥操作探索期间运动觉感知的心理物理学与任务表现。该系统能够配置为刚性机械遥操作器、动态机械遥操作器以及机电遥操作器。我们进行了初步的系统辨识，发现该系统能够模拟理解主从动力学对运动觉感知影响所需的遥操作探索。
引用
@article{arxiv.2107.10807,
title = {A novel teleoperator testbed to understand the effects of master-slave dynamics on embodiment and kinesthetic perception *},
author = {Mohit Singhala and Jeremy D. Brown},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.10807},
year = {2021}
}
备注
Accepted as Works-in-Progress paper at Haptics Symposium 2020