UniBiDex：面向机器人双臂灵巧操作的统一遥操作框架
机器人学
2026-01-09 v1
摘要
我们提出了 UniBiDex，一个用于机器人双臂灵巧操作的统一遥操作框架，支持基于 VR 和主从式输入模态。UniBiDex 通过将异构输入设备集成到具有一致运动学处理和安全保障的共享控制栈中，实现了实时的富接触双臂遥操作。该框架采用零空间控制来优化双臂构型，确保在各项任务中实现平滑、无碰撞且感知奇异性的运动。我们在一个包含五个顺序操作子任务的长期厨房整理任务上验证了 UniBiDex，结果表明，与强基线相比，其具有更高的任务成功率、更平滑的轨迹和更好的鲁棒性。通过将所有硬件和软件组件开源，我们旨在降低收集大规模高质量人类示范数据集的门槛，并加速机器人学习领域的进展。
引用
@article{arxiv.2601.04629,
title = {UniBiDex: A Unified Teleoperation Framework for Robotic Bimanual Dexterous Manipulation},
author = {Zhongxuan Li and Zeliang Guo and Jun Hu and David Navarro-Alarcon and Jia Pan and Hongmin Wu and Peng Zhou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2601.04629},
year = {2026}
}