自由如鸟：扑翼机器人飞行中基于事件的动态感知与避障

扑翼机器人的自主飞行是机器人感知的一大挑战。以往大多数感知与避障研究仅考虑静态障碍物来探讨扑翼机器人的障碍规避问题。本文提出一种用于大型扑翼机器人的完全机载动态感知与避障方案，采用事件相机。这些传感器会因场景中光照变化（如动态物体所产生的变化）而触发像素信息。该方法在小型飞行器机载的低成本硬件上执行逐事件处理。所提方案检测障碍物并评估其与机器人机体可能发生的碰撞。机载控制器通过水平和垂直尾翼偏转来执行避障机动。该方案在室内外场景中利用不同形状和尺寸的障碍物进行了验证。据作者所知，这是首个用于扑翼机器人动态障碍规避的基于事件的方法。