扑翼机器人感知中基于帧与基于事件相机的对比
机器人学
2023-09-12 v1
摘要
扑翼机器人的感知系统面临严峻挑战。扑动过程中产生的剧烈振动与突发运动易产生运动模糊与强烈光照条件变化。其在重量、尺寸与能耗方面的严格限制也制约了机载传感器的类型与数量。轻量级传统相机已成为许多扑翼设计中的标准现成方案。然而，受生物启发的事件相机因其微秒级时间分辨率、高动态范围与低功耗，成为扑翼机器人感知的有前景方案。本文呈现了基于帧相机与基于事件相机的实验对比。两种技术均结合扑翼机器人的具体指标进行分析，并通过机载扑翼机器人记录的数据对知名视觉算法性能进行实验评估。我们的结果表明事件相机是最适于扑翼机器人的传感器。尽管如此，它们也揭示了机载扑翼机器人上基于事件视觉的开放挑战。
引用
@article{arxiv.2309.05450,
title = {A Comparison between Frame-based and Event-based Cameras for Flapping-Wing Robot Perception},
author = {Raul Tapia and Juan Pablo Rodríguez-Gómez and Juan Antonio Sanchez-Diaz and Francisco Javier Gañán and Iván Gutierrez Rodríguez and Javier Luna-Santamaria and José Ramiro Martínez-de Dios and Anibal Ollero},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.05450},
year = {2023}
}