基于机载立体视觉的扑翼MAV避障策略
机器人学
2017-11-30 v2
摘要
开发能够在未知室内环境中导航的自主轻量型MAV是机器人学的主要挑战之一。该挑战的复杂性来自机载感知与处理设备的重量和功耗限制。本文中，我们提出“Droplet”策略，一种基于立体视觉输入的避障策略，其通过允许恒速机动且在计算上极其高效而优于反应式避障策略，并且不需要存储先前的图像或地图。该策略处理了大多数固定翼和扑翼平台的非完整运动约束，以及立体相机系统的有限视场。它保证了在无传感器和电机噪声情况下的无碰撞飞行。我们首先在仿真中分析该策略，然后通过在20克扑翼MAV上实现展示了其在真实条件下的鲁棒性。
引用
@article{arxiv.1604.00833,
title = {Obstacle Avoidance Strategy using Onboard Stereo Vision on a Flapping Wing MAV},
author = {Sjoerd Tijmons and Guido de Croon and Bart Remes and Christophe De Wagter and Max Mulder},
journal= {arXiv preprint arXiv:1604.00833},
year = {2017}
}