用于杂乱环境高速导航的推扫式立体视觉
机器人学
2014-07-29 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
我们提出了一种新颖的立体视觉算法，能够在移动 CPU 处理器上以每秒 120 帧的速度进行障碍物检测。我们的系统执行标准块匹配立体处理的一个子集，仅搜索单一深度处的障碍物。通过利用机载惯性测量单元（IMU）和状态估计器，我们可以恢复所有其他深度处的障碍物位置，从而以帧率构建和更新完整的深度图。在此，我们描述了该算法及其在高速小型无人机（UAV）上的实现，该无人机以超过 20 英里/小时（9 米/秒）的速度在靠近障碍物的环境中飞行。该系统无需外部传感或计算，据我们所知，这是首个在小型无人机上运行的高帧率立体检测系统。
引用
@article{arxiv.1407.7091,
title = {Pushbroom Stereo for High-Speed Navigation in Cluttered Environments},
author = {Andrew J. Barry and Russ Tedrake},
journal= {arXiv preprint arXiv:1407.7091},
year = {2014}
}