用于恒定光流散度着陆的自适应控制策略
机器人学
2016-09-23 v1
摘要
受生物启发的方法可为微小型飞行器（MAVs）的自主着陆提供高效解决方案。诸如蜜蜂等飞行昆虫通过保持光流散度恒定来执行垂直着陆。这导致高度和垂直速度均呈指数衰减，并实现平稳安全的着陆。然而，当控制增益未随高度调整时，获取光流散度估计中的噪声与延迟会引起着陆不稳定。本文中，我们提出一种策略来处理光流控制的这一基本问题。该策略的关键在于利用近期一种理论，使MAV能借助其控制不稳定性来“看见”距离。在着陆开始时，MAV通过振荡运动检测高度并相应设定控制增益。随后，在下降过程中，增益呈指数减小，并配备相应机制以在实际轨迹偏离理想恒定散度着陆过多时减小或增大增益。真实世界实验证明了MAV在室内及有风室外环境中的稳定着陆。
引用
@article{arxiv.1609.06767,
title = {Adaptive Control Strategy for Constant Optical Flow Divergence Landing},
author = {H. W. Ho and G. C. H. E. de Croon and E. van Kampen and Q. P. Chu and M. Mulder},
journal= {arXiv preprint arXiv:1609.06767},
year = {2016}
}
备注
This manuscript is submitted to the IEEE Transactions on Robotics