用于基于模板全身控制的近似仿真
机器人学
2020-12-23 v3
摘要
降阶模板模型被广泛用于控制高自由度腿式机器人，但现有的基于模板的全身控制方法严重依赖启发式并常面临鲁棒性问题。在本通讯中，我们提出一种基于近似仿真形式化框架的模板式全身控制方法。我们的核心贡献是展示如何利用刚体动力学的哈密顿结构为高维非线性系统建立近似仿真。所得控制器是被动的，比标准基于QP的方法对推力干扰、不平整地形和建模误差更鲁棒，并自然实现高质心行走。我们的理论结果由具有30自由度的Valkyrie人形模型仿真实验支持。
引用
@article{arxiv.2006.09921,
title = {Approximate Simulation for Template-Based Whole-Body Control},
author = {Vince Kurtz and Patrick M. Wensing and Hai Lin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.09921},
year = {2020}
}
备注
Accepted to RA-L