人形机器人在任务加速度和任务力空间中的全身控制方案实验比较
机器人学
2025-12-02 v1
摘要
本文研究了两种不同全身控制方案的人形机器人实验比较：逆动力学全身控制 (ID-WBC) 和被动性全身控制 (PB-WBC)。这两种控制器在任务加速度空间中与任务力空间中的被动性考虑方面存在根本差异。尽管两种控制方法在闭环动力学下的稳定性都有预测，但它们对关节摩擦、传感器噪声、未建模的外部扰动以及非理想接触条件的鲁棒性尚不明确。因此，我们在人形机器人平台上通过摆动脚位置和姿态控制、带/不带额外负载的蹲姿以及跳跃等实验，对两种控制器进行分析和比较。我们还将所观察到的性能差异与控制方案的特性关联，并指出每种控制器的优势与不足。
引用
@article{arxiv.2507.18502,
title = {Experimental Comparison of Whole-Body Control Formulations for Humanoid Robots in Task Acceleration and Task Force Spaces},
author = {Sait Sovukluk and Grazia Zambella and Tobias Egle and Christian Ott},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.18502},
year = {2025}
}
备注
This paper has been accepted for publication in 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2025). - Link to video: https://youtu.be/Nfm50ycz-FU