持续交互人-外骨骼系统的基于被动性的并发全身控制
机器人学
2017-08-10 v1
摘要
本文提出了一种用于在笛卡尔层面（例如足部、手部、躯干）紧密耦合的人-外骨骼系统的并发全身控制。外骨骼产生的关节力矩用于：i) 抵消重力对耦合系统的影响，ii) 执行主要任务（例如保持系统平衡），以及 iii) 利用系统的运动学冗余来放大人类操作者施加的力。耦合动力系统被证明是被动性的，因为其总能量始终处于耗散状态，直到达到最小值。所提出的方法专门设计用于控制健康操作者在制造等应用中穿戴的用于力量增强的外骨骼，因为它能够提高工人的能力，从而降低受伤风险。
引用
@article{arxiv.1708.02816,
title = {A Passivity-based Concurrent Whole-Body Control (cWBC) of Persistently Interacting Human-Exoskeleton Systems},
author = {Federico L. Moro and Niccolò Iannacci and Giovanni Legnani and Lorenzo Molinari Tosatti},
journal= {arXiv preprint arXiv:1708.02816},
year = {2017}
}
备注
6 pages