基于二次规划的参考扩展用于机器人同时冲击任务控制

为了进一步发挥冲击在机器人操作中的作用，本文提出一种控制框架，直接应对机器人 manipulator 在需执行与多个接触点相关的名义上同时冲击时的跟踪控制挑战。为此，我们扩展了参考扩展框架，其使用与刚性冲击映射一致的扩展前、后冲击参考，该映射在非负同时冲击假设下确定。实际上，机器人在冲击时刻并不会精确位于参考上；因此通常会发生不同接触点上的依次冲击序列。我们的新方法在此情形下通过引入额外的临时控制模式来扩展参考扩展。在该模式中，力矩指令仍基于前冲击参考以达成目标接触状态，但速度反馈被禁用，因其可能因快速速度变化而具潜在危害。着眼于实际实现，该方法使用二次规划（QP）控制框架表述，并在刚性机器人模型与带柔性关节的逼真机器人模型上通过数值仿真验证。