四足机器人助力式负载携带的合规控制

本文提出了一种用于助力式负载携带的新方法，利用四足机器人。该控制器使用关节力传感器数据估计外部基座力量，在有效载荷运输期间实现对机器人加速度的精确控制。通过结合允许控制和基于控制屏障函数（CBF）的二次规划（QP）来控制加速度。该控制器能抵抗干扰，并在不同负载条件下保持一致的性能。此外，内置的CBF保证了与机器人前方协作代理的碰撞规避。该控制器的有效性通过在物理硬件上的实现以及数值仿真得以展示。该控制框架旨在增强四足机器人在各种场景下执行助力任务的能力，涵盖工业应用到搜救作业等多种情形。