使用 RGB-D 相机的自动驾驶地面车辆避障多层占据栅格
机器人学
2024-11-20 v1
摘要
本工作描述了将深度相机集成到自动驾驶地面车辆 (SDV) 导航系统中的过程，以及多层代价地图的实现。该地图通过将基于 2D LIDAR 的二维视野扩展为使用 RGB-D 相机的三维感知系统，增强了车辆的障碍物识别过程。该方法为基于视觉的鲁棒导航和障碍物检测系统奠定了基础。本文进行了理论综述，并讨论了实现结果及未来工作。
引用
@article{arxiv.2411.12535,
title = {Multilayer occupancy grid for obstacle avoidance in an autonomous ground vehicle using RGB-D camera},
author = {Jhair S. Gallego and Ricardo E. Ramirez},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.12535},
year = {2024}
}