固定翼自主无人飞行器在 GNSS 拒止下的惯性导航误差最小化
机器人学
2022-05-05 v1
摘要
本文提出一种惯性导航算法，旨在降低 GNSS（全球导航卫星系统）信号缺失对自主固定翼低 SWaP（尺寸、重量与功耗）UAV（无人飞行器）导航的负面后果。除加速度计与陀螺仪外，该滤波器利用了这些平台通常搭载的传感器，如磁力计、皮托管与空气舵，并以最小化姿态误差并减少位置漂移（水平与垂直）为目标，双重目的在于提升飞行器的 GNSS 拒止惯性导航能力，以及促进惯性滤波器与视觉里程计算法的融合。采用两个涉及 GNSS 信号丢失的代表性场景的随机高保真蒙特卡洛仿真来评估结果、将所提滤波器与更传统的实现进行比较，并分析结果与机载传感器质量的敏感性。作者将导航滤波器与高保真仿真的 C++ 实现作为开源软件发布。
引用
@article{arxiv.2108.05188,
title = {Minimization of GNSS-Denied Inertial Navigation Errors for Fixed Wing Autonomous Unmanned Air Vehicles},
author = {Eduardo Gallo and Antonio Barrientos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.05188},
year = {2022}
}
备注
43 pages, 30 figures